Penela teve primeiro foral dado por D. Afonso Henriques, em data incerta, seguido por outro de 1137, como resultado da sua posição estratégica privilegiada na defesa de Coimbra. Teve novo foral outorgado por D. Sancho I, em 1198, e finalmente foral manuelino, datado de 1512. Embora o seu pelourinho não pertença à mais evidente tipologia manuelina, é muito provável que tenha sido erigido na sequência da atribuição deste último foral, constituindo nitidamente uma peça de finais de Quatrocentos ou início de Quinhentos. Estava originalmente implantado na praça central da vila.
O pelourinho levanta-se sobre um soco de três degraus quadrangulares de aresta, o térreo quase totalmente embebido no pavimento, e o superior servindo de base à coluna. Esta possui fuste oitavado, de faces lisas, com arranque inferior talhado em bloco cúbico com estreitamento medial. A passagem à secção oitavada faz-se através de largos chanfros nos ângulos do fuste, que no topo retoma a forma cúbica da base, e igualmente a concavidade a meia altura. Não existe capitel, constando o remate de uma peça vagamente cúbica, parecendo composta por quatro grossos toros em feixe seccionado. Sobre esta peça assenta uma pinha de terminação cónica, com topo boleado, de cuja base irrompem quatro braços (serpes) de ferro forjado dispostos em cruz, e conservando ainda as argolas terminais. No remate estão gravados símbolos heráldicos municipais. SML

Decreto de 16-06-1910, DG, n.º 136, de 23-06-1910 (ver Decreto)