Apesar do ruinoso estado actual, o castelo de Penas Róias foi uma mais importantes fortaleza medieval de Trás-os-Montes e o papel que desempenhou no século XII (período de afirmação do nascente reino de Portugal perante o Islão mas também face ao seu vizinho leonês) foi fundamental na defesa desta zona raiana. Desconhecemos ainda as origens da sua ocupação e consequente tutela sobre o território envolvente. No local foram identificados numerosos materiais proto-históricos, que poderão ter correspondência com um eventual povoado fortificado (que, por sua vez, parece alargar-se a zonas vizinhas, como a área do Valado, no sopé da encosta onde o castelo se implanta, e o abrigo rupestre da Fraga da Letra) (ipa, on-line, em 31/3/2005). Após esta ocupação (que se pressupõe ter sido relativamente densa), assiste-se a um vazio romano, sintoma de que o local não foi atractivo nesse novo quadro organizativo, ao contrário de muitos outros povoados fortificados proto-históricos, que sabemos terem sido romanizados.
A Alta Idade Média continua o vazio e só voltaremos a encontrar referências ao local e vestígios materiais de ocupação no século XII, ou um pouco antes. Em 1145, sabemos que Penas Róias foi doada aos Templários por Fernão Mendes de Bragança, ao tempo tenens da Terra de Bragança, circunscrição na qual a localidade estava inserida. Este facto sugere que, por essa altura, já existiria um reduto defensivo de alguma importância, pois, de outra forma, não se justificaria a doação aos Templários. A ser assim, poderá ganhar nova relevância os vestígios de torreões de planta circular, que ainda se encontram nos vértices do castelo. Estes elementos não são comuns na nossa arquitectura militar medieval setentrional (que optou, na maioria dos casos, por torres de planta quadrangular) e podem estar associados a uma fase construtiva mais ligada à realidade leonesa (lembramos que os castelos da margem direita do rio Côa optaram sistematicamente por esta solução). Os estudos mais recentes de Mário Barroca, apesar de sugerirem uma anterioridade dos torreões circulares de Penas Róias em relação à obra templária (BARROCA, 2000, CD-ROM), não os ligam à arquitectura leonesa, mas sim a uma superior qualidade construtiva, uma vez que só as plantas quadrangulares e rectangulares dispensavam a actividade de um verdadeiro arquitecto (BARROCA, 2003, p.109).
A construção templária está confirmada por uma epígrafe datada de 1172 - e não 1166, como tradicionalmente se supõe (GOMES, 2003, p.133). Integrada na torre de menagem, encontra-se em muito mau estado e as regras inferiores apresentam inúmeros problemas de leitura, mas é ainda possível reconhecer a data que pretende comemorar: Era 1210 (ano de 1172) ou Era 1219 (ano de 1182) (BARROCA, 2000, pp.376-378). Francisco Manuel ALVES, 1940 e Cordeiro de SOUSA, 1948, pretenderam ver nela o nome do mestre templário Gualdim Pais, mas tal não é inteiramente verificável. Do que não parecem restar grandes dúvidas é de que a campanha contou com o seu patrocínio directo. A torre insere-se num amplo processo de construção de castelos românicos templários no país, todos comemorados por epígrafes (Tomar, Longroiva, Almourol, entre outros) e todos empreendidos por Gualdim Pais. De planta quadrangular inserida no centro do pátio muralhado, é o único elemento monumental remanescente, e possuía, pelo menos, três pisos, sendo o acesso ao interior efectuado por porta elevada, feito através de escada amovível.
Penas Róias teve muralha, ainda desenhada por Duarte d'Armas no início do século XVI. Nessa altura, há muito os Templários haviam trocado a fortaleza por territórios mais a Sul, na Beira Interior (Idanha-a-Velha, em 1197, e uma parcela junto a Vila Velha de Ródão, em 1199), mas o castelo dominava ainda um pequeno povoado, ligeiramente afastado dele. Dois séculos e meio depois, todavia, o panorama era já desastroso, não restando qualquer parede da muralha exterior do recinto (cf. GOMES, 2003, p.135).
PAF

Decreto n.º 34 452, DG, I Série, n.º 59, de 20-03-1945 (ver Decreto)