Aguiar da Beira teve primeiro foral logo em 1120, concedido por D. Teresa e confirmado por D. Afonso II em 1220, seguindo-se-lhe foral reformado por D. Afonso III em 1258, e o foral novo manuelino, este de 1512. A partir deste documento, e até à actualidade, a vila recebeu e conservou o estatuto de concelho. Na antiga praça pública, em pleno núcleo histórico, conserva-se ainda o seu pelourinho, junto de outras construções que testemunham a importância de Aguiar da Beira durante a Idade Média e ao longo de vários séculos. Aí se ergue também uma imponente torre e uma fonte ameada (século XIV), o solar da Casa dos Magistrados (século XV), e a antiga Casa da Câmara (século XVIII), razão pela qual a praça é hoje denominada de Largo dos Monumentos. De resto, o pelourinho está classificado conjuntamente com a Torre Ameada e a Fonte Ameada (Monumentos Nacionais).
O pelourinho foi provavelmente erguido na sequência do foral outorgado por D. Manuel, embora alguns autores o considerem anterior. É constituído por um soco de quatro degraus octogonais, de parapeito boleado, sobre o qual se levanta o conjunto da base, coluna e remate, em granito. A base, de secção quadrangular, é chanfrada nos ângulos superiores. A coluna, de fuste oitavado e liso, é cingida por anel de ferro, e rematada no topo por um rebordo oitavado onde assenta o remate. Este consta de uma curiosa gaiola, composta por dois troncos piramidais truncados, o de baixo invertido, e o de cima sustentado por um colunelo central e por um outro lateral, ornado de molduras e botões na base e topo. A gaiola é, assim, quase inteiramente aberta, parecendo o chapéu (tronco de pirâmide superior) pairar sobre a taça. O chapéu é rematado por uma esfera armilar ainda em granito. Não parecem restar vestígios dos restantes colunelos, que supostamente seriam de número de oito, permanecendo a dúvida sobre se teriam de facto existido.
Vários outros pelourinhos idênticos subsistem na região, destacando-se o de Carapito, no mesmo concelho; merecem ainda menção os de Algodres, Almendra, Castelo Mendo, Castelo Rodrigo, Moreira de Rei, Muxagata, Trancoso, Marialva (este mais singelo), Alverca da Beira, Aveloso, Cedovim (restaurados), entre outros. SML

Decreto n.º 8 330, DG, I Série n.º 167, de 17-08-1922 (voltou a ser classificado, mas integrado no Trecho de arquitectura medieval constituído por pelourinho, torre ameada e fonte ameada - ver ficha) (ver Decreto)
Decreto de 16-06-1910, DG, n.º 136, de 23-06-1910 (ver Decreto)