A antiga Herdade da Figueirola, que viria a ser vila e cabeça de concelho, é assim mencionada num documento de 1146, atestando a antiguidade do povoamento cristão num local de remotíssimas origens, habitado desde o Calcolítico. A citada herdade, vendida na data mencionada a Egas Gonçalves, foi por este doada ao Mosteiro de Tarouca, que em 1170 conseguiu carta de couto, abundante em privilégios e regalias, para a povoação, cujos limites definitivos ficaram então demarcados. Figueiró, umas vezes denominada "da Granja" e outras "dos Algodres", desenvolveu-se consideravelmente ao longo do tempo, tendo sido elevada à categoria de vila e concelho (extinto em 1836) com o foral dado por D. Manuel, em 1518. Da perdida autonomia municipal de Figueiró resta o pelourinho, ainda manuelino.
O pelourinho, com cerca de 4 metros de altura, levanta-se sobre um soco de quatro degraus octogonais, o primeiro quase totalmente embebido no pavimento, desnivelado e calcetado. É composto por uma coluna de fuste também octogonal, lisa, com base quadrada talhada no mesmo bloco, e encimada por um corpo formado por duas pirâmides octogonais unidas pela base (bipirâmide octogonal), com os topos truncados, e a junção realçada por uma moldura em cordame. Este elemento assenta sobre uma moldura saliente, também octogonal, e é rematado por uma pequena esfera. Exibe um escudo envolvido por uma corda, assente na aresta de junção das pirâmides, no qual se apresentam as cinco quinas com besantes dispostos em aspa. Este pelourinho é bastante semelhante a outros no mesmo concelho, nomeadamente o de Ínfias. SML

Decreto n.º 23 122, DG, I Série, n.º 231, de 11-10-1933 (ver Decreto) Ver inventário elaborado pela ANBA