Belmonte teve primeiro foral em 1199, dado por D. Sancho I, na sequência da necessidade de povoar este local fronteiriço, e logo de grande importância estratégica. A construção do castelo, depois integrado no senhorio do Bispo de Coimbra, e muito possivelmente edificado sobre fortificações pré-existentes, terá arrancado de imediato, erguendo-se a Torre de Menagem em finais do séc. XIII, quando a vila já era consideravelmente desenvolvida. Belmonte recebe Carta de Couto em 1387, e cerca de uma década mais tarde é nomeado o primeiro alcaide do castelo, Luís Álvares Cabral, antepassado de Pedro Álvares Cabral, que aí nasceu em c. 1467. Em 1510, é D. Manuel quem concede novo foral à vila. No entanto, o pelourinho de Belmonte seria de factura anterior, quatrocentista. Foi derrubado no século XIX, por ocasião da remodelação do largo onde se ergue, em 1885, e as peças que restavam, encontradas em 1975, foram remontadas em 1986, incluindo elementos feitos de novo.
Ergue-se sobre base moderna, datada da reconstrução, constituída por três degraus octogonais. Sobre estes destaca-se uma singela coluna em granito, lisa, composta por quatro tambores, sobre a qual assenta um alto cilindro, ao modo de capitel, ostentando numa das faces uma "tabuinha" com a representação de uma prensa de azeite. O pelourinho original seria muito semelhante ao de Trancoso, rematado por capitel no qual assenta uma pinha em gaiola, mas os restantes elementos não foram encontrados (Cristina NOGUEIRA, 2005).
A prensa aí representada é origem de uma lenda local, relatando como uma criança de Belmonte, filha de um dos alcaides (descendente de Luís Álvares Cabral), foi raptada e morta, num máquina semelhante, por inimigos que haviam cercado o castelo, visto seu pai se recusar a entregá-lo. Anda que a lenda careça de fundamento, parece aludir à verdadeira simbólica do instrumento, evocando a mitificada fidelidade dos Cabrais. A prensa figurava no brasão de D. Fernão Cabral, alcaide-mor de Belmonte, pai do navegador, e representava o rigor com o qual este desempenharia o seu cargo, administrando e aplicando justiça nas terras da Beira e Riba-Côa, e nas comarcas de Viseu e da Covilhã, à qual pertencia a vila. A prensa foi tomada como emblema do Concelho e apresentada em vários locais do burgo, tal como nas suas portas públicas e fontes (Cristina NOGUEIRA, 2005), restando apenas a figuração do pelourinho e uma outra, na Igreja de Santiago, onde está o panteão dos Cabrais, entre vários outros testemunhos da sua acção em Belmonte. SML

Decreto n.º 23 122, DG, I Série, n.º 231, de 11-10-1933 (ver Decreto) Ver inventário elaborado pela ANBA