A antiga povoação de Castendo tornou-se sede do concelho de Penalva do Castelo, que havia sido tomada aos mouros por Fernando o Magno, rei de Leão e Castela, e onde existiu um vetusto templo pertencente à Ordem do Santo Sepulcro, que D. Afonso Henriques e D. Teresa apadrinhavam. D. Sancho I terá dado primeiro foral a Penalva, em 1240, e D. Manuel outorgou-lhe foral novo em 1514. O concelho chegou a denominar-se de Castendo, e de Penalva do Castelo apenas a partir de 1957. Conserva ainda o seu pelourinho, datado do início de Quinhentos, embora muito alterado por um restauro de 1940. Eleva-se hoje na Praça do Município, tendo sido transferido do largo nas traseiras da Câmara Municipal.
O restauro sofrido pelo monumento, que resultou de facto na perda de quase todos os elementos originais à excepção do remate em gaiola, determinou a feição actual do conjunto. Ergue-se sobre uma plataforma de três degraus quadrangulares, o térreo ligeiramente embebido no pavimento, de forma a vencer o desnível do largo. A base da coluna é constituída por um paralelepípedo liso, com chanfradura no topo das arestas. O fuste é alto, liso e de secção oitavada, rematado por uma estreita moldura plana igualmente oitavada. Não existe capitel. O remate é uma gaiola de grandes dimensões, constituindo a única peça original do pelourinho quinhentista. É composta por dois troncos piramidais de topo truncado e base oitavada, de faces lisas, estando invertido o da base; entre ambos fica a guarita, um corpo liso e oitavado com frestas verticais abertas ao centro de faces alternadas, orientadas segundo os pontos cardeais. Cada fresta é ampliada, a meio, por um orifício circular. A gaiola é encimada por um pináculo terminado em pequena esfera lisa. SML

Decreto n.º 23 122, DG, I Série, n.º 231, de 11-10-1933 (ver Decreto) Ver inventário elaborado pela ANBA