Lamego é um importante centro estratégico desde, pelo menos, a Alta Idade Média. O seu território encontra-se polvilhado de referências ao povoamento e à organização de base asturiano-leonesa, constituindo um posto avançado sobre a Beira da expansão cristã de finais do século IX e inícios da centúria seguinte. A primeira notícia documental, todavia, surge apenas num contexto posterior, em meados do século XI, quando D. Fernando Magno conquistou a cidade na sua célebre Campanha das Beiras. Imediatamente ter-se-ão realizado obras na estrutura militar, de que não ficaram grandes testemunhos.
O castelo que hoje conhecemos começou a ser erguido no século XII, já sob domínio português. Atribui-se aos meados do século a construção da torre de menagem e a definição genérica da alcáçova. No entanto, o facto de a torre se encontrar desviada para um dos topos da cerca, defendendo activamente os muros, faz supor de que seja já uma realização gótica. Ela é de planta quadrangular e possui três pisos, com porta elevada ao nível do segundo andar. A muralha é irregular, de secção levemente hexagonal, com entrada principal voltada a nascente e muros dotados de adarve.
Este sistema defensivo foi enriquecido com a muralha da cidadela, cerca que protegia o primitivo povoado. Trata-se de uma segunda linha edificada ao longo do século XIII e provavelmente entrando pela centúria seguinte, uma vez que uma das portas - a da Vila - corresponde à característica tipologia harmónica dionisina, com arco axial de perfil apontado entre duas grandes torres quadrangulares. Ela comunicava com a antiga Rua Direita, o principal eixo viário intra-muros que, através de uma inflexão, levava à Porta do Sol, voltada a Sul e de composição igualmente gótica.
Ainda dentro do perímetro muralhado merece referência a Cisterna, localizada junto a um dos troços. Realizada em aparelho de boa dimensão, onde abundam as siglas dos construtores, é um edifício abobadado e suportado por quatro arcos apontados, cujo acesso é feito por porta lateral com escadaria e ligação à muralha.
Como muitos outros castelos, também o de Lamego foi objecto de um extenso período de desmantelamento. Perdida a sua função militar, o século XIX assistiu à reformulação municipal do conjunto, permitindo a Câmara que se edificassem casas junto às muralhas (1824) e que se demolisse um torreão para aproveitamento de pedra em outras construções (1834).
PAF

Decreto n.º 38 491, DG, I Série, n.º 230, de 6-11-1951 (acrescentou à classificação a «cisterna situada junto de um troço de muralha, a cerca de 120 metros do mesmo castelo») (ver Decreto)
Decreto de 16-06-1910, DG, n.º 136, de 23-06-1910 (classificou o castelo) (ver Decreto)