As terras de Avis, habitadas pelo menos desde o domínio romano, e então recém-conquistadas aos mouros, foram outorgadas por Afonso Henriques à Ordem de Évora (Milícia dos Freires ou Cavalaria de Évora), em 1211, com a condição de aí ser edificado um castelo. A povoação viria a dar novo nome à Ordem, que passaria a ser nomeada de São Bento de Avis, e em seu torno desenvolver-se-iam muitas outras localidades pertencentes ao extenso senhorio desta obediência da Ordem de Calatrava, que depressa dividiria o domínio do nordeste alentejano com as igualmente poderosas Ordens do Templo e de Santiago. Em Avis, o castelo foi imediatamente erguido pelo terceiro mestre da Ordem, D. Fernão Anes ou Eanes, que fundou a vila logo em 1214, e nela instalou a sede da milícia, passando a promover o povoamento do local. É de supor que o castelo e os muros da vila estivessem terminados em 1223, tendo-se seguido a construção do Convento de São Bento de Avis (reconstruído no século XVII), onde se instalaram os freires, já sob orientação do quarto mestre, D. Fernando Rodrigues Monteiro.
Do conjunto, restam três das seis torres originais, e alguns cubelos e panos da muralha da vila, na sua maior parte adaptados por construções modernas, integrando ainda algumas portas, abertas ou entaipadas. De realçar o aparelho em espinha de alguns troços da muralha. A Torre de Menagem, já quatrocentista, foi infelizmente destruída no século XX (1915-18), restando as torres (todas de planta quadrangular) de Santo António e São Roque, e a Torre da Rainha ou do Convento, situada na vizinhança deste monumento.
O castelo sofreu uma série de intervenções ao longo do tempo, destinadas essencialmente a reforçar o seu carácter defensivo, que lhe foram alterando a configuração; uma parte da construção original parece ter sido mesmo reutilizada em obras do século XVII. Assim, na segunda metade do século XV, e no mestrado do Condestável D. Pedro de Portugal, foi levantada a Torre. Em 1512, era a vez de Avis receber Foral Novo de D. Manuel, sendo provável que ao longo do século se tenham efectuado trabalhos na fortaleza, como em muitas outras da região. No século XVII, o castelo recebe algumas intervenções modernizadoras, incluindo a construção de dois revelins (ou estruturas em ângulo, para reforço das muralhas) a Sul e a Sudoeste. Aqui convivem portanto os vestígios medievais, góticos, com as tentativas setecentistas de criar um baluarte moderno. SML

Decreto de 16-06-1910, DG, n.º 136, de 23-06-1910 (ver Decreto)