A importância de Palmela no contexto da península de Setúbal remonta, verdadeiramente, ao domínio islâmico, altura em que as estruturas existentes no topo do monte (algumas de cronologia romana) foram transformadas num poderoso castelo, que, ano após ano, a arqueologia vai dando a conhecer (FERNANDES, 2004). Depois das conquistas de D. Afonso Henriques, em 1147, a fortaleza foi doada à Ordem de Santiago, que aqui estabeleceu comenda, passando, já no século XV, a ser sede da instituição. Data dessa altura a construção da Igreja de Santiago, principal monumento religioso da vila, e o convento anexo, transformado, no século XX, em pousada. Com a instalação dos santiaguistas, Palmela alcançava o momento de maior apogeu, instituindo-se como ponto fundamental na ordem interna nacional quatrocentista.
A construção do actual pelourinho, em 1645, (muito provavelmente em substituição de um outro, contemporâneo do foral que D. Manuel passou a 1 de Junho de 1512), não se relaciona com aquele momento de importância de que a vila desfrutou na Baixa Idade Média, mas já com um período de relativa decadência. Localizado na principal praça da vila baixa, a que se desenvolve fora das muralhas do castelo e pela colina em direcção ao vale, confrontando com a Igreja da Misericórdia, ele constitui uma das mais interessantes peças de património urbano da época moderna da localidade.
Realizado em calcário da região, compõe-se por três partes, claramente diferenciadas na vertical. A base é hexagonal e em forma de caixa, definindo pequenas molduras em cada face, e assenta sobre plataforma octogonal de dois degraus. A coluna possui fuste cilíndrico liso, separado da base por dupla moldura circular, e capitel cúbico pouco pronunciado decorado inferiormente por folhas de acanto. Nas quatro faces do capitel, existem outros tantos ganchos de ferro, rematados com figurações zoomórficas, que constituem os elementos restantes do tempo em que o pelourinho serviu de forca da vila. O monumento é coroado por ligeira base, com a inscrição comemorativa da sua construção, a que se sobrepõe o brasão nacional, coroado e rematado por cruz axial, e ladeado por uma palma, "possível ligação ao topónimo Palmela" (MALAFAIA, 1997, p.298).
Aquando da extinção do concelho, em 1855, o pelourinho foi apeado e armazenado, voltando ao seu local de origem em 1908, por vontade e acção da população que, por essa altura, lutava pela restauração do concelho, algo que só viria a acontecer a 8 de Novembro de 1926, depois de instaurada a 2ª República.
Em adiantado estado de degradação, até há alguns anos, o monumento foi objecto de um restauro técnico em 2002. Com efeito, "as superfícies da pedra encontravam-se contaminadas com crostas negras", os elementos em ferro estavam corroídos, o que havia conduzido à "fractura e fissuração dos elementos pétreos" e a uma "acentuada inclinação e deformação do topo da coluna", desequilibrando-se, desta forma, o conjunto (VARANDAS, 2003, p.33). Entre os trabalhos de consolidação efectuados, destacam-se o desmonte do coroamento, a substituição dos elementos em ferro, a escovagem mecânica a seco e a limpeza húmida das superfícies pétreas e ainda o refechamento de juntas por argamassa (IDEM, p.33), medidas que contribuíram para o total restauro do conjunto e para uma muito melhor ligação afectiva da comunidade com este antigo símbolo de liberdade e de autonomia concelhias.
PAF

Decreto de 16-06-1910, DG, n.º 136, de 23-06-1910 (ver Decreto)