Linhares terá sido habitada deste tempos muito remotos, sendo muito provável que o primitivo burgo medieval se tenha desenvolvido sobre um antigo castro romanizado. A conquista cristã de Linhares foi alcançada ainda no reinado de D. Afonso Henriques, e conduziu a um precoce repovoamento do território, que recebeu o primeiro foral ainda das mãos deste monarca, em data incerta, mas antes de 1169 (data da sua primeira confirmação). A vila seria sede de concelho e comarca durante muito tempo, tendo vários concelhos sob a sua jurisdição. O concelho foi extinto, e anexado ao de Celorico da Beira, do qual é hoje uma freguesia, em 1855.
A antiguidade da ocupação deste território ficou patente na ainda perceptível estrutura medieval da povoação, embora esta tenha atingido o seu período de apogeu no reinado de D. Manuel, do qual restam igualmente vários testemunhos arquitectónicos, entre os quais se inclui o pelourinho.
Este datará dos anos imediatos à outorga de foral novo manuelino, dado em 1510. Ergue-se num largo central da freguesia, junto ao antigo edifício dos Paços do Município e ao célebre fórum romano, que exibe as armas da antiga vila. É composto por um soco de três degraus oitavados, de pedra rusticamente aparelhada, sendo o inferior de dupla altura, sobre o qual se levanta o conjunto da coluna e do remate. A coluna tem fuste prismático, com base quadrada talhada no mesmo bloco, e ornamentada com quatro pequenas esferas nos ângulos. É encimada por uma roca octogonal moldurada, rematada por peanha sobre a qual figura uma esfera armilar com cruz em ferro. Possui semelhanças com vários outros pelourinhos coevos da região. SML

Decreto n.º 23 122, DG, I Série, n.º 231, de 11-10-1933 (ver Decreto) Ver inventário elaborado pela ANBA